Kehan's Blog 
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写些东西的地方。
论文阅读 - Event-based Stereo Visual Odometry

论文阅读 - Event-based Stereo Visual Odometry

本文由我在 计算机视觉工坊 首发,在我的个人博客转载。 “Event-based Stereo Visual Odometry” 是港科大沈劭劼老师组的一篇新工作。其基于双目的 Event Camera 来实现 Visual Odometry。

2020-09-23
Paper Reading
Event-Camera Robotics
Ubuntu 18.04 在 Clion 中使用 Docker 插件

Ubuntu 18.04 在 Clion 中使用 Docker 插件

在我的 Ubuntu 18.04 中,当 Clion 的 Docker 插件直接使用 Unix socket 与 Docker daemon 进行通信时,会抛出 java.io.IOException: unexpected end of stream on http://docker.socket/... 的异常。所以采用将 Docker daemon 开启一个新的 tcp 端口,配置 Clio

2020-08-06
Tools
Docker Ubuntu
[转] 谈谈 C/C++ 中的 volatile

[转] 谈谈 C/C++ 中的 volatile

本文转载了一篇关于 volatile 关键字在多线程中用法的拨乱反正的文章。为了解决多线程编程中可能的 false sharing 问题,std::atomic 更推荐被使用。

2020-08-03
Programming
C++
[转] 深入浅出 C++ 11 std::async

[转] 深入浅出 C++ 11 std::async

std::async 会自动创建一个线程去调用线程函数,它返回一个 std::future,这个 future 中存储了线程函数返回的结果,当我们需要线程函数的结果时,直接从 future 中获取。它首先解耦了线程的创建和执行,使得我们可以在需要的时候获取异步操作的结果;其次它还提供了线程的创建策略(比如可以通过延迟加载的方式去创建线程),使得我们可以以多种方式去创建线程。

2020-08-03
Programming
C++
DSO 中 Residual pattern 的 SSE 加速

DSO 中 Residual pattern 的 SSE 加速

最近在阅读 DSO 论文的时候,在计算 residual 的时候,作者选取了一个奇怪的 pattern。作者提到,这是为了使用 SSE 加速而考虑的。SSE 又是什么呢?

2020-07-27
SLAM 原理与实践
SLAM CPU
论文阅读 - ORB-SLAM3 尝鲜

论文阅读 - ORB-SLAM3 尝鲜

本文由我在 3D 视觉工坊 首发,在这里转载。 ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。

2020-07-25
Paper Reading
SLAM Robotics
论文阅读 - Ultimate SLAM? Combining Events, Images, and IMU

论文阅读 - Ultimate SLAM? Combining Events, Images, and IMU

本文由我在 3D 视觉工坊 首发,在这里转载。 这篇论文提出了首个将 Event-based Camera(事件相机)、Traditional Frame-based Camera(传统相机)与 IMU 三者结合的一个 SLAM pipeline。

2020-07-17
Paper Reading
Event-Camera SLAM Robotics
论文阅读 - EMVS: Event-Based Multi-View Stereo

论文阅读 - EMVS: Event-Based Multi-View Stereo

EMVS: Event-Based Multi-View Stereo—3D Reconstruction with an Event Camera in Real-Time 描述了一种利用 Event Camera 的高速特性,提出的一种 MVS 方法。将传统 MVS 的 Space-Sweep 方法应用到 Event-based MVS 中。

2020-06-10
Paper Reading
Event-Camera 3D-Vision MVS 3D-Reconstruction
编译原理实践 - MJava 简单前端的实现

编译原理实践 - MJava 简单前端的实现

这学期选修了学院的编译原理课程,在实践环节实现了 MJava(一种自定义的简单语言)的编译器前端(词法分析与语法分析模块)。词法分析使用构造的 DFA 进行识别,语法分析使用递归下降法进行分析。完整项目请见:https://github.com/kehanXue/MJava-Compiler。

2020-04-18
编译原理
Course
CeleX5-ROS: CeleX5-MIPI 事件相机的一个完善的 ROS 工具包

CeleX5-ROS: CeleX5-MIPI 事件相机的一个完善的 ROS 工具包

我在前段时间为 CeleX5-MIPI 系列相机开发了一套完善的 ROS 下的驱动。CeleX5-MIPI 是一款国产的事件相机,具有 1280x800 的分辨率。项目已开源在:https://github.com/kehanXue/CeleX5-ROS 。

2020-03-10
Tools
Event-Camera ROS
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